纯电动商用车气压驻车制动线控技术研究

　　摘要：为了提高纯电动商用车的智能化水平和安全性，研发了气压式驻车制动线控技术。对某纯电动商用车气压式制动系统进行了详细分析，设计了其驻车制动线控化系统结构，主要由充气电磁阀、放气电磁阀、差动继动阀和气压传感器组成;设计了包括电控硬件、软件和测试数据采集系统的电控系统;对研发的纯电动商用车气压式驻车制动线控技术进行了试验验证，完成了坡道驻车和起步自动释放、拔钥匙自动驻车等典型测试，结果表明，纯电动商用车气压式驻车制动线控技术实现了预期的设计功能，驾驶性能良好，提升了车辆智能化水平和安全性。

　　关键词：纯电动商用车;驻车制动;线控技术;起步过程

　　1引言

　　我国“十三五”新能源汽车试点专项研发计划的目标之一是，电动汽车智能化水平达到SAE3级，即自动驾驶系统在一定行驶条件下可以完全控制车辆纵向和横向驾驶任务[1-3]。线控化驻车制动(ElectronicParkingBrake,EPB)技术便是实现该目标的一个重要环节[4-8]。

　　根据使用场合不同，当前线控化驻车制动通常可分为两种实现形式，一种是机械式驻车制动线控技术，主要用于乘用车和轻型商用车;另一种是气压式驻车制动线控技术，用于采用气制动系统的商用车驻车制动。在机械式驻车制动线控方面，德国的天合汽车(ZFTRW)、博世、大陆汽车，韩国的万都，以及国内的吉林大学等均已研发出相关产品，以提高车辆的主动安全性、降低其驾驶操纵难度[9-14]。为改善商用车的坡道起步性能并实现自动驻车，国外的Wabco和Knorr、国内的南京理工大学和瑞立科密等均对气压式驻车制动线控技术进行了研发[15-17]。

　　目前，乘用车领域机械式驻车制动线控技术的应用已成普及之势;与之相比，气压式驻车制动线控技术的发展还处于发展阶段，绝大部分中、重型商用车依然采用手控驻车制动系统。对于现代商用车智能化发展趋势而言，驻车制动系统线控化是其智能化发展的必由之径。本文以某纯电动商用车为试验平台，结合起步工况和驻车操纵的工作特点，研发了气压式驻车制动线控技术，以电磁阀为执行元件，制定相应的驻车制动控制策略，开发了控制系统软硬件，实现了某纯电动商用车气压式驻车制动系统的智能化以线控制。

　　2系统气压管路布置

　　试验车辆为某采用电动机中央驱动和气压制动系统的纯电动商用车，车辆可自动换挡。后桥采用复合制动气室，行车制动为充气制动，放气解除制动;驻车制动为放气制动，充气解除制动。其中，驻车制动系统是以压缩气体为工作媒介，以手阀为操控机构，以复合制动气室为执行机构，以差动式继动阀为功率放大机构的先导式二级阀控系统。行车制动采用快放阀来缩短解除时间。

　　为保证车辆制动的可靠性，行车制动系统和驻车制动系统的气压回路相互独立。对于驻车制动系统而言，当复合制动气室的驻车制动气室内无压缩气体时，制动推杆在弹簧的作用下伸出，促动制动蹄压紧在制动鼓上，车辆施加驻车制动;当驻车制动气室充满压缩气体时(气源额定气压为0.8MPa)，弹簧在气压作用下压缩、制动推杆收回，制动蹄张开，车辆驻车制动释放。差动式继动阀的两个控制口41、42分别接受脚阀和手阀的控制气压，并根据41、42口的压力来决定输出口2的压力，从而保证行车制动和驻车制动的正确性，并避免行车制动及驻车制动同时施加时产生制动重叠。

　　对于传统手控驻车制动而言，差动式继动阀控制口42的气压由手阀控制，不仅无法满足智能驾驶的使用要求，同时由于手阀布置在驾驶室内，存在控制气管路长、系统响应偏慢等问题。气压式驻车制动系统在管路布置上引入充气电磁阀、放气电磁阀和气压传感器，取代传统手阀控制，实现驻车制动的安全智能控制。为使车辆在不同载荷、不同道路坡度下均能保证车辆平稳起步，此时电磁阀采用脉宽调制(PulseWidthModulation,PWM)驱动来控制充气压力，实现驻车制动力的实时调节。

　　3线控驻车制动的电控系统设计

　　3.1电控系统硬件设计

　　综合考虑整车特点，以及气压式线控驻车制动功能、性能和试验测试等的要求，按照模块化设计思维，开发气压式驻车制动电子控制系统硬件。

　　1)CAN模块支持CAN2.0A和2.0B，通过CAN总线读取：驱动电机的转矩、转速和加速踏板信号，变速器的挡位信号，车辆的车速、电池SOC和制动踏板信号等。2)模拟电路处理气压测量信号。

　　3)驱动电路将MCU的控制指令输出，控制驻车制动系统电磁阀的动作。4)电源模块为电控单元提供稳定电压并起保护作用。5)安全员的驻车制动意图通过开关操控体现，开关分为手动和自动两种模式，开关动作通过开关电路处理后输入MCU。

　　6)电控单元内部还集成了坡度测量、程序存储、诊断存储等功能模块。电控系统的正常工作电压为24V，正常工作电流≤0.5A，休眠状态电流≤10mA。为满足实车使用要求，并保证工作过程的环境适应性和可靠性，电控系统还通过了高/低温、振动等环境试验和辐射发射、瞬态传导发射、辐射抗扰度等电磁性能试验的验证，符合我国相关标准要求。

　　3.2电控系统软件设计

　　与电子控制系统硬件相匹配，功能模块化设计的气压式线控驻车制动系统软件架构。气压式线控驻车制动系统通过CAN总线与车辆电控系统互联，并与上位机采集与调试软件相连实现数据采集和实车调试测试。内部控制程序主要包括以下几种功能模块：

　　1)测试功能。当通过上位机采集界面向下位机发送测试指令时，系统进入测试功能模块，主要用于电磁阀等零部件功能的测试。2)休眠功能。若车辆处于熄火状态，则电控系统进入休眠功能模块，减少系统能耗。3)标定功能。当上位机发送参数标定指令时，系统进入控制参数的初始标定功能模块。4)安全员手动操控功能。ECU运行过程中不断检测开关状态，如果检测到开关手动操作，系统进入手动操控功能模块，此时驻车及其释放通过手动操控开关来完成。

　　5)自动控制功能。若ECU运行过程中无开关干预动作，则系统按照自动控制功能运行，此时气压式驻车系统自动控制车辆驻车及释放。6)应急制动功能。若行车过程中，安全员发现临时突发情况无法保证车速的安全可控，此时通过操控开关，系统进入人工接管应急制动功能模块，提高行车安全性。7)故障诊断功能。系统运行过程中，不断检测软硬件工作情况，实现故障诊断与存储，并在故障模式下进行安全降级，以保证车辆“跛行回家”。

　　3.3试验数据采集与分析系统

　　为了实时监测车辆气压式线控驻车制动系统在实车运行过程中的状态，同时，便于参数标定、系统调试、控制改进、实验数据的存储和分析等，基于VB语言设计开发了试验数据采集与分析系统。

　　4试验

　　针对所开发的气压式线控驻车制动系统，在完成零部件测试与台架测试之后，进行某纯电动商用车搭载道路试验，试验主要参照GB12676-2014《商用车辆和挂车制动系统技术要求及试验方法》的要求进行。气压式线控驻车制动系统充气电磁阀、放气电磁阀和气压传感器在车辆底盘的安装。

　　电控单元、安全员操纵开关和CAN数据通讯采集，满载工况坡道(道路坡道8°)手动驻车/起步自动释放多次试验结果。气压式线控驻车制动系统能正确迅速响应安全员的手动驻车指令，将车辆可靠停稳;通过对车辆状态信息的综合判定，能正确实现车辆的起步意图而无需安全员操作，且车辆起步平稳，无溜车或前冲现象。可见，气压式驻车制动系统线控技术实现了驻车制动智能化控制，为整车智能化提供支撑，同时还改善了车辆坡道起步时的平稳性。

　　结论

　　1)在对某纯电动商用车气压制动系统工作特性研究的基础上，完成了气压式驻车制动系统线控化设计，开发了气压式线控驻车制动的软硬件和实验数据采集分析系统;2)实车试验结果表明，气压式驻车制动线控技术能够良好实现该纯电动商用车驻车制动系统的自动控制，能够提升车辆安全性，满足商用车智能化发展的技术需求。

　　References:

　　[1]廖自力,疏歆,蔡立春.四轮独立电驱动军用车辆双重转向控制研究[J].兵器装备工程学报,2021,42(6):69-74.LiaoZL,ShuX,CaiLC.Researchondual-steeringcontrolformilitaryvehicleswithfourwheelindependentelectricdrive[J].JournalofOrdnanceEquipmentEngineering,2021,42(6):69-74.

　　[2]徐磊,何晓晖,王强.油液混合动力车驱动/制动系统及其控制策略分析[J].兵器装备工程学报,2018,39(2):56-60.XuL,HeXH,WangQ.Analysisofhydraulichybridvehicledriving/brakingsystemanditscontrolstrategy[J].JournalofOrdnanceEquipmentEngineering,2018,39(2):56-60.

　　[3]刘春光,马晓军,王科淯.军用多轮分布式电动车辆驱动力协调控制[J].兵器装备工程学报,2021,42(2):35-39.LiuCG,MaXJ,WangKY.Coordinateddriveforcecontrolofthemilitaryelectricvehiclewithmulti-Wheel[J].JournalofOrdnanceEquipmentEngineering,2021,42(2):35-29.

　　作者：李春1，王尔烈1,2，聂石启1，王洪亮2，谭福伦1，皮大伟2

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